การจำแนกประเภทขวดเพื่อรีไซเคิลด้วยระบบวิชั่นและแขนหุ่นยนต์ - อัครเลิศเศรษฐ, ทวีวงศ์; สิงหะตา, นภัสดล; เจริญผล, บุญช่วย (วารสารวิจัย มทร. กรุงเทพ, 2023)
แขนกลสามารถทำงานหยิบและชิ้นงานและทำงานหลายอย่างที่มีความเสี่ยงแทนมนุษย์ได้ บทความนี้มุ่งเน้นไปที่การใช้แขนกลอุตสาหกรรม เพื่อคัดแยกขวดจำแนกหยิบจับขวดที่ต้องการ โดยใช้ระบบการมองเห็นด้วยระบบวิชั่นโดยใช้การตรวจจับวัตถุด้วยโปรแกรม YOLO v5 เพื่อจำแนกวัตถุตามรูปร่างโดยใช้การมองเห็นผ่านกล้อง ในการทดลองได้ใช้ขวดที่มีลักษณะที่ใกล้เคียงกัน 6 ชนิด มาทำการทดสอบ โดยใช้หลักการการเรียนรู้ของเครื่อง จากนั้นนำระบบวิชั่นไปทดสอบให้ทำงานร่วมกับหุ่นยนต์เพื่อหยิบจับคัดแยกขวดชิ้นงานที่ต้องการนำใส่กล่องเพื่อนำไปรีไซเคิล ระบบวิชั่นสามารถตรวจพบ และคัดแยกขวดที่ต้องการ ได้ ซึ่งใช้เวลาประมาณในการประมวลผลภาพนิ่งประมาณ 0.2 วินาที โดยไม่รวมการนำภาพเข้าระบบ แขนกลสามารถหยิบจับชิ้นงาน โดยใช้เวลาในการหยิบจับจนถึงวางชิ้นงานและกลับไปท่าเตรียมพร้อมเพื่อทำการรอสัญญาณต่อไปใช้เวลาประมาณ 14 วินาที โดยระยะจุดจัดเก็บชิ้นงานวางด้านข้างลำตัวหุ่นยนต์ได้