การประยุกต์ใช้ขั้นตอนวิธีฟัซซี่ลอจิกสำหรับการควบคุมช่วยบังคับเลี้ยวของหุ่นยนต์เคลื่อนที่
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอการประยุกต์ใช้ขั้นตอนวิธีฟัซซี่ลอจิกสำหรับการควบคุมการช่วยบังคับเลี้ยวของหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้โปรแกรมคอปเปลียซิม อีดียู และการเขียนโปรแกรมภาษาไพทอน โดยที่โปรแกรมคอปเปลียซิม อีดียูเป็นซอฟต์แวร์สร้างแบบจำลองที่สามารถจำลองการทำงานของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ โดยการทดสอบใช้แบบจำลองหุ่นยนต์เคลื่อนที่ที่มีระบบขับเคลื่อนแบบ 4 ล้อและเซ็นเซอร์เรดาร์สำหรับวัดมุมและระยะทางถึงสิ่งกีดขวาง ซึ่งใช้เป็นข้อมูลอินพุตสำหรับขั้นตอนวิธีฟัซซี่ลอจิก โดยขั้นตอนวิธีฟัซซี่ลอจิกใช้วิธีทีเอสเค (ทากางิ-ซุเกโน่-คัง) ขั้นตอนวิธีนี้ประมวลผลข้อมูลเพื่อให้ได้เอาต์พุตเป็นมุมการช่วยบังคับเลี้ยวสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ ซึ่งจะใช้ร่วมกับการควบคุมด้วยมือ ในการทดสอบครั้งนี้มีเงื่อนไขคือผู้ควบคุมไม่ทำการบังคับการเลี้ยวด้วยตนเอง ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์เคลื่อนที่สามารถเลี้ยวหลบสิ่งกีดขวางได้อย่างมีประสิทธิภาพ
Article Details
อนุญาตภายใต้เงื่อนไข Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
บทความนี้เป็นลิขสิทธิ์ของวารสาร Engineering Transactions คณะวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยี มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีมหานคร
เอกสารอ้างอิง
F. Wildani, R. Mardiati, E. Mulyana, A. E. Setiawan, R. R. Nurmalasari and N. Sartika, "Fuzzy Logic Control for Semi-Autonomous Navigation Robot Using Integrated Remote Control," 2022 8th International Conference on Wireless and Telematics (ICWT), Yogyakarta, Indonesia, 2022, pp. 1-5, doi: 10.1109/ICWT55831.2022.9935458.
A. Syamim, M. Aliff, M. Ismail, S. Izwan, N. Samsiah and M. Usairy Syafiq, "Application of Fuzzy Logic in Mobile Robots with Arduino and IoT," 2022 7th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE), Xi'an, China, 2022, pp. 82-86, doi: 10.1109/CACRE54574.2022.9834170.
F. Faizah, A. Triwiyatno and R. R. Isnanto, "Fuzzy Logic Implementation on Motion of Tennis Ball Picker Robot," 2021 IEEE International Conference on Communication, Networks and Satellite (COMNETSAT), Purwokerto, Indonesia, 2021, pp. 57-63, doi: 10.1109/COMNETSAT53002.2021.9530815.
B. Kustamtomo, A. Triwiyatno and M. A. Riyadi, "Implementation of Fuzzy Logic on Fire Fighting Robots," 2021 International Seminar on Intelligent Technology and Its Applications (ISITIA), Surabaya, Indonesia, 2021, pp. 243-249, doi: 10.1109/ISITIA52817.2021.9502242.
A. T. B. Antok et al., "Quadruped Robot Balance Control for Stair Climbing Based on Fuzzy Logic," 2021 International Electronics Symposium (IES), Surabaya, Indonesia, 2021, pp. 552-557, doi: 10.1109/IES53407.2021.9594046.
C. Tatiyaworanun, "Application of Fuzzy Logic for Banana Size Classification based on Image Processing," Engineering Transactions: A Research Publication of Mahanakorn University of Technology, vol. 25, no. 1, January–June, 2022, pp. 39-47 (in Thai).
C. Tatiyaworanun, "Application of Fuzzy Logic Algorithm with Image Processing for PVC Socket Inspection," Engineering Transactions: A Research Publication of Mahanakorn University of Technology, vol. 26, no. 2, July–December, 2023, pp. 69-78 (in Thai).
H. Zhang and T. Yang, "A Simulation System for Testing Robotic Navigation Based on CoppeliaSim and ROS," 2021 6th International Conference on Control, Robotics and Cybernetics (CRC), Shanghai, China, 2021, pp. 96-100, doi: 10.1109/CRC52766.2021.9620146.
Z. Xiaogang, F. Yang, X. Kailong, C. Wei and L. Yuanyuan, "Research and Design of Automatic Parking System Based on STM32 and CoppeliaSim Edu," 2023 IEEE 3rd International Conference on Electronic Technology, Communication and Information (ICETCI), Changchun, China, 2023, pp. 1737-1741, doi: 10.1109/ICETCI57876.2023.10176517.
D. M. Solano, R. E. Grande and M. N. I. Bonilla, "PID Control and Fuzzy Logic System to the Obstacle Avoidance in an Autonomous Robot," 2021 18th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE), Mexico City, Mexico, 2021, pp. 1-6, doi: 10.1109/CCE53527.2021.9633079.
