การวิเคราะห์ความแคล่วคล่องของหุ่นยนต์โครงสร้าง 7 ขา

Abstract

การวิเคราะห์ความแคล่วคล่อง (dexterity) โดยทั่วไปนั้นพิจารณาเฉพาะตัวของหุ่นยนต์เท่านั้นไม่ได้รวมถึงสิ่งแวดล้อมที่หุ่นยนต์ต้องทำงาน แต่หุ่นยนต์จำต้องมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อมเสมอจึงไม่สามารถนำผลวิเคราะห์ไปใช้ในงานจริงได้อย่างมีประสิทธิภาพ งานวิจัยนี้เสนอการวิเคราะห์ความแคล่วคล่องโดยรวมตัวหุ่นยนต์และสิ่งแวดล้อมที่หุ่นยนต์ทำงานเข้าเป็นระบบเดียวกัน ในที่นี้พิจารณาหุ่นยนต์เดินแบบกึ่งอัตโนมัติ (semi-autonomous walking machine) : Frame Walker กับงานหุ่นยนต์ กระทำได้แก่การเคลื่อนที่หลบผ่านสิ่งกีดขวาง ผลที่ได้สามารถใช้เป็นแนวทางในการออกแบบระบบทางกลของหุ่นยนต์ได้ ขั้นตอนการวิเคราะห์เริ่มจากการคำนวณหาดรรชนีความยาก (index of diffivulty) จากทฤษฎีด้านข้อมูล ดรรชนีนี้ชี้ความยากง่ายในงานที่หุ่นยนต์ต้องกระทำ และท้ายที่สุดได้ทำการวิเคราะห์หาความแคล่วคล่องของหุ่นยนต์ เมื่อค่านี้เป็นบวกสามารถแน่ใจว่า หุ่นยนต์สามารถทำงานที่ต้องการนั้นได้