Prototype Mapping Robot using Odometry for Autonomous Navigation Systems on Arduino Board
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Prototype mapping robot is to study the systems and methods for mapping simulation and control of various functions of the robot. An Arduino MEGA2560 is programmed using an integrated development environment (IDE) in order to control the robot motion and odometry. Sensors are used to analyze the environment and control the robot path for simulating the map. This paper is to focus on the principle of odometry and how to use it on prototype mapping robot. Experimental results show that the movement of the robot can move and simulate the map. We found that the skid steering and position drift in the direction of the robot’s movement can cause errors.
Article Details
Copyright @2021 Engineering Transactions
Faculty of Engineering and Technology
Mahanakorn University of Technology
References
M. Ben-Ari and F. Mondada, “Elements of Robotics”, Springer, 2018.
วริศรา เลิศสิทธิสุทธิ์, พัฒนพงษ์ เกียรติภัทรชัย, เศรษฐกาล โปร่งนุช, ณรงค์ ณรงค์รัตน์, “การออกแบบหุ่นยนต์ประชาสัมพันธ์คณะเทคโนโลยีอุตสาหกรรม มหาวิทยาลัยราชภัฏสวนสุนันทา”, การประชุมวิชาการและนำเสนอผลงานวิจัยระดับชาติและนานาชาติ ครั้งที่ 9, หน้า 1242-1255, 2561.
มนิสรา ชัยสุข, กฤษฎา จารุพิพัฒนกุล, เศรษฐกาล โปร่งนุช, รวิ อุตตมธนินทร์, “การสร้างต้นแบบหุ่นยนต์ดูดฝุ่นอัตโนมัติรองรับการควบคุมผ่านสมาร์ทโฟน”, วารสารวิชาการเทคโนโลยีอุตสาหกรรม : มรภ.สวนสุนันทา, 3(3), หน้า 4-15, 2558.
S. S. Mohamed, M. Haghbayan, T. Westerlund, J. Heikkonen, H. Tenhunen and J. Plosila, “A Survey on Odometry for Autonomous Navigation Systems”, IEEE Access, vol. 7, 2019.
D. Scaramuzza and F. Fraundorfer, ``Visual Odometry [tutorial],'' IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 18, no. 4, pp. 80-92, Dec. 2011
M. Egerstedt, “Odometry: Control of mobile robot”, Received 31 January 2019 from https://www.coursera.org/lecture/mobile-robot/odometry-L4gPH
C. Shi , K. Huang, Q. Yu , J. Xiao, H. Lu , and C. Xie, “Extrinsic Calibration and Odometry for Camera-LiDAR Systems”, IEEE Access, vol. 7, 2019.
R. Mur-Artal, J. M. M. Montiel, and J. D. Tardós, ``ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System'', IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1147-1163, Oct. 2015.
มัสลิน อาจวิชัย, ณทิพรดา พงษ์งาม, อาพันดี จานะ, เศรษฐกาล โปร่งนุช, ปรุงศักดิ์ อัตพุฒ, อภิรักษ์ ธิตินฤมิต, ณัฐพร อารีรัชชกุล, “การออกแบบระบบสมองกลฝังตัวสำหรับจอดรถยนต์ต้นแบบควบคุมด้วยคำสั่งเสียง”, การประชุมวิชาการเสนอผลงานวิจัยระดับชาติและนานาชาติ ครั้งที่ 7, หน้า 3034-3047, 2559.
จักรพันธ์ ไชยวงศ์, เทพฤทธิ์ ธงเนาว์, ภาณุมาส ใสสุข, เศรษฐกาล โปร่งนุช และณรงค์ ณรงค์รัตน์, “การศึกษาการจัดสรรงานประสิทธิภาพสูงด้วยฮิวรีสติกอัลกอริทึมสำหรับระบบการเชื่อมต่อของสรรพสิ่ง”, รายงานสืบเนื่องจากการประชุมสัมมนาทางวิชาการ มทร.ตะวันออก ครั้งที่ 12, หน้า 158-166, 2562.