หุ่นยนต์จำลองแผนที่ต้นแบบโดยใช้ออโดเมทรีสำหรับระบบนำทางอัตโนมัติบนบอร์ดสมองกลฝังตัว
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
หุ่นยนต์จำลองแผนที่ต้นแบบจัดทำขึ้นมาเพื่อจำลองการสร้างแผนที่และการควบคุมการทำงานต่างๆของหุ่นยนต์ โดยการใช้หลักการของออโดเมทรีสำหรับระบบนำทางอัตโนมัติ มีการเลือกใช้เครื่องมือและอุปกรณ์ที่มีในปัจจุบัน เพื่ออำนวยความสะดวกแก่ผู้ใช้งาน หลักการของหุ่นยนต์จำลองแผนที่ จะมีบอร์ด Arduino MEGA2560 และ Arduino UNO เป็นอุปกรณ์ที่ใช้ในการควบคุมการเคลื่อนที่และทำงานอื่น ๆ ของหุ่นยนต์ ได้แก่เซนเซอร์ต่าง ๆ ที่ใช้ในการวิเคราะห์สภาพแวดล้อมและการควบคุมหุ่นยนต์ จากนั้นนำค่าที่ได้ไปจำลองหรือวาดแผนที่ต่อไป บทความนี้มุ่งเน้นอธิบายหลักการของออโดเมทรีและการนำไปใช้ในการระบุตำแหน่งด้วยตัวเองในหุ่นยนต์จำลองแผนที่ต้นแบบ ผลการทดสอบพบว่าการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่และจำลองแผนที่ได้ โดยมีความคลาดเคลื่อนคาดว่าเกิดจากการลื่นไถลของล้อทำให้ทิศทางและระยะทางที่ได้คลาดเคลื่อนเมื่อนำมาคำนวณหาตำแหน่งของหุ่นยนต์
Article Details
บทความนี้เป็นลิขสิทธิ์ของวารสาร Engineering Transactions คณะวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยี มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีมหานคร
References
M. Ben-Ari and F. Mondada, “Elements of Robotics”, Springer, 2018.
วริศรา เลิศสิทธิสุทธิ์, พัฒนพงษ์ เกียรติภัทรชัย, เศรษฐกาล โปร่งนุช, ณรงค์ ณรงค์รัตน์, “การออกแบบหุ่นยนต์ประชาสัมพันธ์คณะเทคโนโลยีอุตสาหกรรม มหาวิทยาลัยราชภัฏสวนสุนันทา”, การประชุมวิชาการและนำเสนอผลงานวิจัยระดับชาติและนานาชาติ ครั้งที่ 9, หน้า 1242-1255, 2561.
มนิสรา ชัยสุข, กฤษฎา จารุพิพัฒนกุล, เศรษฐกาล โปร่งนุช, รวิ อุตตมธนินทร์, “การสร้างต้นแบบหุ่นยนต์ดูดฝุ่นอัตโนมัติรองรับการควบคุมผ่านสมาร์ทโฟน”, วารสารวิชาการเทคโนโลยีอุตสาหกรรม : มรภ.สวนสุนันทา, 3(3), หน้า 4-15, 2558.
S. S. Mohamed, M. Haghbayan, T. Westerlund, J. Heikkonen, H. Tenhunen and J. Plosila, “A Survey on Odometry for Autonomous Navigation Systems”, IEEE Access, vol. 7, 2019.
D. Scaramuzza and F. Fraundorfer, ``Visual Odometry [tutorial],'' IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 18, no. 4, pp. 80-92, Dec. 2011
M. Egerstedt, “Odometry: Control of mobile robot”, Received 31 January 2019 from https://www.coursera.org/lecture/mobile-robot/odometry-L4gPH
C. Shi , K. Huang, Q. Yu , J. Xiao, H. Lu , and C. Xie, “Extrinsic Calibration and Odometry for Camera-LiDAR Systems”, IEEE Access, vol. 7, 2019.
R. Mur-Artal, J. M. M. Montiel, and J. D. Tardós, ``ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System'', IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1147-1163, Oct. 2015.
มัสลิน อาจวิชัย, ณทิพรดา พงษ์งาม, อาพันดี จานะ, เศรษฐกาล โปร่งนุช, ปรุงศักดิ์ อัตพุฒ, อภิรักษ์ ธิตินฤมิต, ณัฐพร อารีรัชชกุล, “การออกแบบระบบสมองกลฝังตัวสำหรับจอดรถยนต์ต้นแบบควบคุมด้วยคำสั่งเสียง”, การประชุมวิชาการเสนอผลงานวิจัยระดับชาติและนานาชาติ ครั้งที่ 7, หน้า 3034-3047, 2559.
จักรพันธ์ ไชยวงศ์, เทพฤทธิ์ ธงเนาว์, ภาณุมาส ใสสุข, เศรษฐกาล โปร่งนุช และณรงค์ ณรงค์รัตน์, “การศึกษาการจัดสรรงานประสิทธิภาพสูงด้วยฮิวรีสติกอัลกอริทึมสำหรับระบบการเชื่อมต่อของสรรพสิ่ง”, รายงานสืบเนื่องจากการประชุมสัมมนาทางวิชาการ มทร.ตะวันออก ครั้งที่ 12, หน้า 158-166, 2562.