การออกแบบตัวเปลี่ยนเครื่องมืออัตโนมัติของแขนหุ่นยนต์คูก้าโดยใช้เซอร์โวมอเตอร์
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอการออกแบบตัวเปลี่ยนเครื่องมืออัตโนมัติของแขนหุ่นยนต์คูก้าโดยใช้เซอร์โวมอเตอร์ ซึ่งสามารถเปลี่ยนเครื่องมือโดยใช้งานเซอร์โวมอเตอร์เป็นตัวเชื่อมระหว่างอุปกรณ์ตัวสุดท้ายและตัวเชื่อมต่อหุ่นยนต์ เพื่อทำการเปลี่ยนเครื่องมือ 2 ชนิดคือ นิ้วมือหยิบจับ (Finger Gripper Tool) และอุปกรณ์หัวดูด (Vacuum Tool) ที่ขึ้นรูปอุปกรณ์ทั้งหมดด้วยเครื่องพิมพ์ 3 มิติ และใช้ระบบลมและโซลินอยด์วาวล์ในการสั่งงานเปิด-ปิดอุปกรณ์หยิบจับ โดยการทำงานของนิ้วมือหยิบจับจะใช้กระบอกสูบส่งพลังงานให้ก้านกระบอกสูบขยับ ซึ่งก้านกระบอกสูบจะเชื่อมต่อกับนิ้วมือของอุปกรณ์หยิบจับ จะทำให้สามารถหยิบและปล่อยชิ้นงานได้ ส่วนอุปกรณ์ดูดจะใช้หลักการความแตกต่างของแรงดันลม ซึ่งจะทำให้อุปกรณ์ดูดมีแรงพอที่จะยกและเคลื่อนย้ายชิ้นงานได้ โดยจากผลการทดสอบพบว่าสามารถเปลี่ยนเครื่องมือหยิบจับแบบอัตโนมัติได้ตามความต้องการของผู้ใช้งาน
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
บทความนี้เป็นลิขสิทธิ์ของวารสาร Engineering Transactions คณะวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยี มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีมหานคร
References
Meiying Qin, Jake Brawer and Brian Scassellati, “Robot tool use: A survey”, Frontiers in Robotics and AI, 16 Jan 2023, P.1-17.
Dimitris Mourtzis, John Angelopoulos, Michalis Papadokostakis, Nikos Panopoulos, "Design for 3D Printing of a Robotic Arm Tool Changer under the framework of Industry 5.0." Procedia CIRP 115 (2022), P.178-183.
Sanchez, Daniel, Weiwei Wan, and Kensuke Harada. "Four-arm collaboration: Two dual-arm robots work together to manipulate tethered tools." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 27.5 (2021), P.3286-3296.
D.Dhanawade, N.V.Sabnis, and P.Gavali, “Tool Changer Selection for the Robot to Attach and Detach the End of Arm Tooling”, Proceedings of International Conference on Intelligent Manufacturing and Automation: ICIMA 2020, P.367-374.
Mihail Babcinschi, “Automatic Tool Changer on Collaborative Robots”, Partial Fulfilment of the Requirements for the Degree of Master in Mechanical Engineering in the specialty of Production and Project, Universidad de Coimbra, July, 2018.
H.Ambrosio and M.Karamanoglu, “Design and Development of and Automation Tool Changer for an Articulated Robot arm”, 27th International Conference on CADCAM, Robotics and Factories of the Future 2014, P.1-6.
S.Sitjongsataporn, K.Moolpho and S.Prongnuch, “Gripper Finger Design for Automatic Bottle Opener”, Advances in Science, Technology and Engineering Systems Jornal, Vol.6, No.2, 1065-1073(2021), P.1065-1073.