การออกแบบตัวควบคุมสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัวภายใต้สัญญาณรบกวนที่มีขอบเขต

บทคัดย่อ

บทความนี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมสำหรับแขนหุ่นยนต์ข้อต่อเดียวแบบอ่อนตัว เพื่อกำจัดผลกระทบเนื่องจากสัญญาณรบกวนที่มีขอบเขต การออกแบบตัวควบคุมมีรูปแบบเป็นปัญหาการควบคุม l₁ แบบเหมาะที่สุดซึ่งมีวัตถุประสงค์ทำให้ผลตอบสนองสัญญาณออกมีค่ายอดต่ำสุด ขั้นตอนการออกแบบใช้การแยกตัวประกอบเฉพาะร่วม และทฤษฎีบทภาวะคู่กัน เพื่อแปลงปัญหาการออกแบบตัวควบคุมให้เป็นโปรแกรมเชิงเส้น ผลเฉลยเหมาะที่สุดของปัญหาโปรแกรมเชิงเส้น นำไปสู่ตัวควบคุมแบบเหมาะที่สุด ผลการจำลองด้วยคอมพิวเตอร์แสดงให้เห็นว่า ในเหตุการณ์ที่มีสัญญาณรบกวนจำเพาะ สัญญาณออกมีค่ายอดต่ำสุด และลู่เข้าสู่ศูนย์อย่างรวดเร็ว ท้ายสุด เราเปรียบเทียบผลลัพธ์ของการออกแบบด้วยวิธีควบคุม l₁ กับผลของการออกแบบตัวควบคุมอิงตัวสังเกตแบบเดดบีท จะเห็นถึงข้อดีของการควบคุม l₁