Robust Tracking Control Scheme for a Ship Maneuvering with Uncertain Dynamics Using Modified Fuzzy Logic Variable Structure Controller Approach
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
In this paper, the tracking control of ship maneuvering by a Modified Fuzzy Logic Variable Structure Control with an integral compensator or MFLVSC is investigated. The MFLVSC structure consists of an integrator and variable structure system. The integrator ensure the elimination of steady state error due to step and ramp command inputs, while the fuzzy control would maintain the insensitivity to parameter variation and disturbances. The MFLVSC strategy is simulated and applied to a ship handling, namely course keeping, course changing and course tracking are given to demonstrated of the proposed control scheme. Simulation results indicated that MFLVSC system performance with respect to the sensitivity to parameter variations is greatly reduced. Also, its can achieve a rather accurate course tracking and avoids the chattering phenomenon.
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
วารสารวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ (FEAT Journal) มีกําหนดออกเป็นราย 6 เดือน คือ มกราคม - มิถุนายน และกรกฎาคม - ธันวาคม ของทุกปี จัดพิมพ์โดยกลุ่มวิจัยวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ คณะวิศวกรรมศาสตร์มหาวิทยาลัยขอนแก่น เพื่อเป็นการส่งเสริมและเผยแพร่ความรู้ ผลงานทางวิชาการ งานวิจัยทางด้านวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยีพร้อมทั้งยังจัดส่ง เผยแพร่ตามสถาบันการศึกษาต่างๆ ในประเทศด้วย บทความที่ตีพิมพ์ลงในวารสาร FEAT ทุกบทความนั้นจะต้องผ่านความเห็นชอบจากผู้ทรงคุณวุฒิในสาขาที่เกี่ยวข้องและสงวนสิทธิ์ ตาม พ.ร.บ. ลิขสิทธิ์ พ.ศ. 2535
References
Fossen TI. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons: New York; 1994.
Ohtsu K, Shoji K and Okazaki T. Minimum-Time Maneuvering of a Ship with Wind Disturbances. Control Engineering Practice. 1996; 4(3): 385-92.
Utkin VI, Guldner J and Shi J. Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. Taylor & Francis: London; 1999.
John HY, Weibing G and James CH. Variable Structure Control. IEEE Transaction on Industrial Electronics. 1993; 40(1): 1-22.
Chern TL and Wong J. DSP-Based Integral Variable Structure Control for DC Motor Servo Drivers. IEE Proceedings. Control Theory Applications. 1995; 142(5): 444-50.
Chern TL and Chang J. DSP-Based Induction Motor Drivers Using Integral Variable Structure Model Following Control Approach. IEEE International Electric Machine and Drives Conference Record. 1997; 20: 9.1-9.3.
Yu K-W and Wu C-E. Tracking Control of a Ship by PI-Type Sliding Controller. Journal of Marine Science and Technology. 2004; 12(3): 183-8.
Nungam S and Daungkua P. Modified Integral Variable Structure Control for Brushless DC Servomotor. 21st Electrical Engineering Conference; Thailand. 1998 November; 138-41.
Phakamach P. A Variable Structure Control Based on Fuzzy Logic Algorithm with an Integral Compensation for a DC Servomotor Drives. The International MultiConference of Engineers and Computer Scientists. Hong Kong; 2007.
Thongchai S. Behavior-based Learning Fuzzy Rules for Mobile Robots. American Control Conference. Alaska, USA; 2002.
Shiyong L. Fuzzy Control. Ha Gong Da Publication Co., China; 1996.
Wang SY, Hong CM and Yang WT. Design of a Static Reactive Power Compensator Using Fuzzy Sliding Mode Control. International Journal of Control. 1996; 63(2): 390-3.
Phakamach P. Development of a Discrete Sliding mode Model Following Control for an Automatic Voltage Regulator Control Systems. International Congress on Natural Sciences and Engineering (ICNSE’2014), Kyoto, Japan; 2014.
Worapongpat N, Phakamach P and Chaisakulkiet U. A Flexible Arm Manipulator Control System Using Modified Discrete Sliding mode Model Following Controller with Sinusoidal Command Input. UTK Journal. 2020; 14(1): 14-22.