Development of a steering control system for an autonomous tractor
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
The objective of this study was to develop a steering control system for an autonomous tractor. Appropriate feedback gains of PID controllers were tuned using Ziegler-Nichols method. Steering angle of the tractor was measured with a position transducer. A low pass filter was employed in order to reduce noise from the transducer. Performance tests of the control system were conducted on a polished concreate floor with leaving the engine idling. The performance results showed that the low pass filter could reduce the noise. When the performance among the PID controllers was compared, the P controller could steer the tractor smoothly. Therefore, the steering control system with P controller could be applied for practical use.
Article Details
วารสารวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ (FEAT Journal) มีกําหนดออกเป็นราย 6 เดือน คือ มกราคม - มิถุนายน และกรกฎาคม - ธันวาคม ของทุกปี จัดพิมพ์โดยกลุ่มวิจัยวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ คณะวิศวกรรมศาสตร์มหาวิทยาลัยขอนแก่น เพื่อเป็นการส่งเสริมและเผยแพร่ความรู้ ผลงานทางวิชาการ งานวิจัยทางด้านวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยีพร้อมทั้งยังจัดส่ง เผยแพร่ตามสถาบันการศึกษาต่างๆ ในประเทศด้วย บทความที่ตีพิมพ์ลงในวารสาร FEAT ทุกบทความนั้นจะต้องผ่านความเห็นชอบจากผู้ทรงคุณวุฒิในสาขาที่เกี่ยวข้องและสงวนสิทธิ์ ตาม พ.ร.บ. ลิขสิทธิ์ พ.ศ. 2535
References
[2] Reid J F, Zhang Q, Noguchi N, Dickson M.Agricultural automatic guidance research in North America. Computers and Electronics in Agriculture 2000;25 (1-2):155–67.
[3] Torii T. Research in autonomous agricultural vehicles in Japan. Computers and Electronics in Agriculture 2000;25 (1-2):133–53.
[4] เกรียงไกร แซมสีม่วง มนูศักดิ์ จานทอง และกระวี ตรีอำนรรค. การพัฒนารถแทรกเตอร์อัตโนมัติไร้คนขับนำทางด้วยระบบ GPS สำหรับเกษตรกรรมสมัยใหม่. วารสารสมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทย 2560; 23(1):39-54.
[5] ธีรวัฒน์ เจเถื่อน พยุงศักดิ์ จุลยุเสน คธา วาทกิจ และจรูญศักดิ์ สมพงศ์. การจำลองระบบออกแบบเส้นทางของรถแทรกเตอร์อัตโนมัติเพื่อการเลี้ยวกลับรถที่หัวแปลง.การประชุมวิชาการสมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทยระดับชาติ ครั้งที่ 17, วันที่ 22 มิถุนายน 2559, จังหวัดกรุงเทพมหานคร; 2559.
[6] ฉัตริน เรืองจอหอ ธีรวัฒน์ เจเถื่อน กมลชนน วงค์สถาน และพยุงศักดิ์ จุลยุเสน. การออกแบบชุดบังคับเลี้ยวสำหรับรถแทรกเตอร์ขนาดเล็ก. การประชุมวิชาการวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีการควบคุมอัตโนมัติ ครั้งที่ 5, วันที่ 14 ธันวาคม 2561, จังหวัดขอนแก่น; 2561.
[7] เอกสารประกอบการเรียนการสอน ลักษณะสมบัติของตัวควบคุม PID. (สื่อออนไลน์) [เข้าถึงเมื่อ วันที่ 3 มกราคม 2562].เข้าถึงได้จาก:jitkomut.eng.chula .ac.th/ ee331/6.pdf
[8] José E N, et al. Hybrid steering control for intelligent vehicle navigation.2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation; 2007 April 10-14; Roma, Italy.
[9] ศูนย์ข้อมูลและการคาดการณ์เทคโนโลยี สำนักงานคณะกรรมการนโยบายวิทยาศาสตร์ เทคโนโลยีและนวัตกรรมแห่งชาติ กระทรวงวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี .รายงานการคาดการณ์นวัตกรรมอุตสาหกรรม กลุ่มเกษตรแม่นยำ. (สื่อออนไลน์)[เข้าถึงเมื่อ วันที่ 3 มกราคม 2562]. เข้าถึงได้จาก: stiic.sti.or.th/wp-content/uploads /2018/01/IIO _precision-farming_10.pdf
[10] Åström K, Hägglund T. PID Controllers Theory Design andTuning , 2nd ed., Research Triangle Park, NC: Instrument Society of America, 1995.
[11] กองพัน อารีรักษ์. ระบบควบคุม.นครราชสีมา:มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีสุร-นารี; 2560.
[12] ยุทธนา กันทะพะเยา และเฉลิมพล เรืองพัฒนาวิวัฒน์. การควบคุมของเหลวโดยใช้โปรแกรม LabVIEW. การประชุมวิชาการระดับชาติ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลสุวรรณภูมิ ครั้งที่ 1, วันที่ 8-10 กันยายน 2559, จังหวัดพระนครศรีอยุธยา ; 2559.