Development of Trajectory Control Algorithm for a Para Rubber Tapping Manipulator
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
This paper describes the development of a trajectory control algorithm for a Para rubber tapping manipulator. The trajectory was designed in accordance with an elliptical tapping cut. A two-axis cartesian robot was used as a prototype of the tapping manipulator. The objective of this study was to guide the manipulator in tracking the designed trajectory. The experiment was conducted in a laboratory using a cylindrical model of Para rubber tree. The experimental results showed that the trajectory control employing a PID controller could help the manipulator to track the desired trajectory smoothly, even though maximum positional error in Z axis was 14.8 mm at the final position of movement. In conclusion, the developed trajectory control algorithm has a great potential in adaptability for practical use.
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
วารสารวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ (FEAT Journal) มีกําหนดออกเป็นราย 6 เดือน คือ มกราคม - มิถุนายน และกรกฎาคม - ธันวาคม ของทุกปี จัดพิมพ์โดยกลุ่มวิจัยวิศวกรรมฟาร์มและเทคโนโลยีควบคุมอัตโนมัติ คณะวิศวกรรมศาสตร์มหาวิทยาลัยขอนแก่น เพื่อเป็นการส่งเสริมและเผยแพร่ความรู้ ผลงานทางวิชาการ งานวิจัยทางด้านวิศวกรรมศาสตร์และเทคโนโลยีพร้อมทั้งยังจัดส่ง เผยแพร่ตามสถาบันการศึกษาต่างๆ ในประเทศด้วย บทความที่ตีพิมพ์ลงในวารสาร FEAT ทุกบทความนั้นจะต้องผ่านความเห็นชอบจากผู้ทรงคุณวุฒิในสาขาที่เกี่ยวข้องและสงวนสิทธิ์ ตาม พ.ร.บ. ลิขสิทธิ์ พ.ศ. 2535
References
สำนักงานเศรษฐกิจการเกษตร (สื่อออนไลน์). [เข้าถึงเมื่อวันที่ 26 กรกฎาคม 2565]. เข้าถึงได้จาก:http://mis-app.oae.go.th/product/ยางพารา
อภิญญา จันทร์เจริญ และ บัญชา สมบูรณ์สุข. วิเคราะห์สถานการณ์แรงงานการกรีดยางพารา และการทำยางแผ่นของเกษตรกรชาวสวนยางในภาคใต้. วารสารวิทยาสารเกษตรศาสตร์ สาขาสังคมศาสตร์. 2540; 18(1): 25-38.
อัจราพร ทรปุ่น. พฤติกรรมการปฏิบัติงานของแรงงานครัวเรือนในระบบการผลิตยางพาราในจังหวัดสงขลา. วิทยานิพนธ์ปริญญาโท. มหาวิทยาลัยสงขลานครินทร์; 2555.
วันเฉลิม จันทรากุล และ อภินันท์ จันตะนี. ปัญหาและแนวทางแก้ไขราคายางพาราตกต่ำ. วารสารรัชตภาคย์. 2563; 14(33): 132-40.
นริศรา มหาธนินวงศ์, เธียรศักดิ์ ชูชีพ, นงเยาว์ เมืองดี, ปิยนาฎ คงทิม, เอกสิทธิ์ อนันต์เจริญวงศ์, สุธิดา หมาดโต๊ะซ๊ะ และ กนกรัตน์ สำอางกาย. พฤติกรรมการกรีดยางพารา พฤติกรรมการเลือกใช้มีดกรีดยางพารา และการประเมินแนวคิดเกี่ยวกับเครื่องกรีดยางพาราอัตโนมัติของเกษตรกรชาวสวนยางพารา. วารสารวิจัยและส่งเสริมวิชาการเกษตร. 2559; 33(1): 66-76.
ยงยุทธ์ เสียงดัง. การออกแบบและสร้างเครื่องต้นแบบกรีดยางพาราแบบใช้มอเตอร์ไฟฟ้า. [วิทยานิพนธ์ปริญญาวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต]. นครราชสีมา: มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีสุรนารี; 2551.
นริศรา มหาธนินวงศ์, เธียรศักดิ์ ชูชีพ, นงเยาว์ เมืองดี, ภูริวัฒน์ เพ็ชรนิคม, อนุพงษ์ สุวรรณมณี และ เอกพัฒน์ ช่วยเมือง. ใบมีดกรีดยางสำหรับเครื่องกรีดยางอัตโนมัติ. วารสารมหาวิทยาลัยทักษิณ. 2559; 19(2): 23-31.
เอกสิษฐ์ อนันต์เจริญวงศ์, นงเยาว์ เมืองดี, นริศรา มหาธนินวงศ์, ปิยนาฎ คงทิม และ สุธิดา หมาดโต๊ะซ๊ะ. การเปรียบเทียบประสิทธิภาพของเครื่องกรีดยางพาราอัตโนมัติกับการกรีดแบบใช้มีดเจ๊ะบง. วารสารมหาวิทยาลัยทักษิณ. 2562; 22(2): 22-8.
พิศมัย จันทุมา. การเจริญเติบโต ความหนาเปลือก และลักษณะทรงพุ่มของยางพันธุ์ RRIM 600 และสถาบันวิจัยยาง 251 ที่ระยะเปิดกรีด. วารสารยางพารา. 2557; 35(3): 2-11.
