A Flexible Arm Manipulator Control System Using Modified Discrete Sliding mode Model Following Controller with Sinusoidal Command Input
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
A Modified Discrete Sliding mode Model Following Control or MDSMFC design methodology for a flexible arm manipulator is presented. The MDSMFC algorithm uses the combination of an adaptive model following control and sliding mode control to improve the dynamics response for command tracking. A procedure is proposed for choosing the control function so that it guarantee the existence of a sliding mode and the nominal system stable in the absence of system uncertainties and disturbances. The MDSMFC approach has been simulated and applied to a position control of a tip of a single flexible link with sinusoidal command input. Simulation results showed that the MDSMFC gives a significant improvement on the tracking performances and robust to plant parameter variations and disturbances.
Article Details
กองบรรณาธิการวารสารวิชาการ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลกรุงเทพ มีความยินดีที่จะรับบทความจากอาจารย์ นักวิจัย นักวิชาการทั้งภายในและภายนอกมหาวิทยาลัย ในสาขาวิชาวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี ได้แก่ สาขาวิชาวิทยาศาสตร์ วิศวกรรมศาสตร์ และสาขาอื่นๆ ที่เกี่ยวข้อง รวมถึงสาขาต่างๆ ที่มีการบูรณาการข้ามศาสตร์ที่เกี่ยวข้องวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยี ที่เขียนเป็นภาษาไทยหรือภาษาอังกฤษ ซึ่งผลงานวิชาการที่ส่งมาขอตีพิมพ์ต้องไม่เคยเผยแพร่ในสิ่งพิมพ์อื่นใดมาก่อน และต้องไม่อยู่ในระหว่างการพิจารณาของวารสารอื่น
การละเมิดลิขสิทธิ์ถือเป็นความรับผิดชอบของผู้ส่งบทความโดยตรง บทความที่ได้รับการตีพิมพ์ต้องผ่านการพิจารณากลั่นกรองคุณภาพจากผู้ทรงคุณวุฒิและได้รับความเห็นชอบจากกองบรรณาธิการ
ข้อความที่ปรากฏอยู่ในแต่ละบทความที่ตีพิมพ์ในวารสารวิชาการเล่มนี้ เป็นความคิดเห็นส่วนตัวของผู้เขียนแต่ละท่าน ไม่เกี่ยวข้องกับมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลกรุงเทพแต่อย่างใด ความรับผิดชอบด้านเนื้อหาและการตรวจร่างบทความแต่ละบทความเป็นของผู้เขียนแต่ละท่าน หากมีความผิดพลาดใดๆ ผู้เขียนแต่ละท่านจะต้องรับผิดชอบบทความของตนเองแต่ผู้เดียว
กองบรรณาธิการขอสงวนสิทธิ์มิให้นำเนื้อหา หรือข้อคิดเห็นใดๆ ของบทความในวารสารวิชาการ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลกรุงเทพ ไปเผยแพร่ก่อนได้รับอนุญาตจากกองบรรณาธิการ อย่างเป็นลายลักษณ์อักษร ผลงานที่ได้รับการตีพิมพ์ถือเป็นลิขสิทธิ์ของวารสาร
References
Itkis U. Control Systems of Variable Structure. New York: Wiley; 1976.
Utkin V, Guldner J, Shi J. Sliding Mode Control in Electromechanical Systems. Taylor & Francis; 1999.
Chern TL, Chang J, Chang GK. DSP-Based Integral Variable Structure Model Following Control for Brushless DC Motor Drivers. IEEE Trans on Power Elec. 1997; 12(1):53-63.
Chern TL, Chang J. DSP-Based Induction Motor Drives using Integral Variable Structure Model Following Control approach. 1997 IEEE International Electric Machines and Drives Conference Record. IEEE International Electric Machines and Drives Conference; 1997 May 18-21; Milwaukee, WI, USA. USA: IEEE; 1997. p. 9.1-9.3.
Wang H, Chuang CW. Discrete Integral Variable Structure Control for Flexible Arm Manipulator. 2011 6th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications. Industrial Electronics and Applications (ICIEA); 2011 June 21-23; Beijing, China. IEEE; 2011.p.2120-6.
Nungam S, Daungkua P. Modified Integral Variable Structure Control for Brushless DC Servomotor, 21st Electrical Engineering Conference; 1998 Nov; Bangkok, Thailand. 1998. p. 138-41.
Phakamach P. Robust Position Control of a Synchronous Motor Using Discrete Sliding Mode Model Following Controller. The IEEE International Conference on Analog and Digital Techniques in Electrical Engineering; 2005 Nov. 21-24; Melbourne, Australia. IEEE; 2005.
Phakamach P. A Variable Structure Control Based on Fuzzy Logic Algorithm with an Integral Compensation for a DC Servomotor Drives. Proceedings of the International Multi Conference of Engineers and Computer Scientists 2007. The International Multi Conference of Engineers and Computer Scientists IMECS 2007; 2007 March 21-23; Hong Kong, China. 2007. p.1510-5.
Phongsak Phakamach. Robust Tracking Control of a Ship Using Fuzzy Logic Sliding Mode Model Following Control (FLSMFC) Approach. The 10th International PSU Engineering Conference (IPEC-10); 2012 May 14-15; the 60th Anniversary of His Majesty the King’s Accession to the Throne International Convention Center (PSUICC), PSU, Hat Yai, Songkhla, Thailand. 2012.
Phongsak Phakamach. Robust Control of an Uninterruptible Power System (UPS) Using a Fuzzy Logic Sliding Mode Controller Approach. Shanghai International Conference on Applied Science and Engineering (SICASE’2013); 2013 July 12-14; Shanghai, China. 2013.